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Le menhir de La Pierre-Fiche, disparu, est l'un des plus anciens témoins de l'existence de la localité. Celle-ci, autrefois composée de trois seigneuries, Baudemont, Lû et Bray, se trouve un temps sous domination normande avant de revenir à la couronne de France. Descendant d'un ancien compagnon de Guillaume le Conquérant, Baudry de Bray s'allie en effet dès le XIIe siècle au roi de France Louis VI le Gros et à Enguerrand de Trie. Les chanoines réguliers de l'ordre de Saint-Augustin fondent un prieuré sur le territoire communal ; il perdure jusqu'à la fin de l'Ancien Régime. Au XVIIIe siècle, le hameau de Lû est associé à la paroisse par complaisance du curé envers son seigneur. Le château de Bray, refuge des religieuses de Villarceaux pendant la Révolution française, est détruit au XIXe siècle.Bray-et-Lû était le lieu de séjour privilégié du peintre abstrait Pierre Tal Coat et du poète Paul Éluard (de son vrai nom, Eugène Émile Paul Grindel), qui y séjournaient régulièrement.Charles-Ferdinand de Brossard de Runneval, ancien garde du corps de "Monsieur" (Louis XVIII), c'est-à-dire le frère du roi Louis XVI a vécu dans la commune. Devenu maire de Bray-et-Lû, il conserve son poste pendant cinquante-deux ans. Sa stèle, qui reprend des motifs de tombeaux romains, est typique de l'architecture funéraire du début du XIXe siècle.

Les armes de Bray-et-Lû se blasonnent ainsi :Parti : au premier de gueules aux deux léopards d'or armés et lampassés d'azur passant l'un sur l'autre, au second de sable à la roue de moulin aussi d'or surmontée de la lettre Z capitale d'argent ; à la vergette ondée du même brochant sur la partition Source:Wikipedia